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By Werner Leonhard

Die Regelungslehre stellt ein technisches Grundlagenfach dar, das auf aIle Gebiete unseres Lebens ausstrahlt. An den Technischen Hochschulen tragt guy dieser Tatsache durch allgemeine Vorlesungen im Rahmen der Elektrotechnik und des Maschinenbaus Rechnung, die durch Wahlvorlesungen im weiteren Verlauf des Studiums erganzt werden. Es kommt bei den einftihrenden Vorlesungen nicht auf die Behandlung spezieller Ausftihrungsformen an; diese sind den begleitenden Praktika vorbehalten. Dagegen ist es wichtig, die Grundlagen moglichst umfassend darzu stellen, urn gegebenenfalls ein spateres Fachstudium darauf aufbauen zu konnen. Dieses Buch enthalt den wesentlichen Teil der linearen und nichtlinearen Regelungs lehre in elementarer shape. Etwa die Halfte des Inhaltes sind Gegenstand einer ein flihrenden Vorlesung, die seit einigen Jahren an der Technischen Universitat Braun schweig flir aIle Studierenden der Elektrotechnik im five. Semester gehalten wird. Der leisure, insbesondere additionally Teil II liber nichtlineare Regelung, ist Inhalt einer weiter flihrenden Vorlesung flir Studenten der Studienrichtung Me - und Regelungstechnik im 6. Semester. Das Buch ist als Grundlage einer eigenen Mitschrift in diesen Vor lesungen gedacht. Die zu den Vorlesungen gehorenden Rechenbeispiele sind nicht enthalten, jedoch wurden anwendungsorientierte Abschnitte und Hinweise eingefligt, urn Verbindungen zwischen der notwendigerweise etwas trockenen Theorie und der technischen Wirklichkeit herzustellen. Flir das Verstandnis der Vorlesung werden Grundkenntnisse der stationaren und nichtstationaren Vorgange in linearen Systemen vorausgesetzt, etwa wie sie im three. Semester in der Vorlesung "Wechselstrome und Netzwerke" [30] behandelt werden. Wie bei allen Vorlesungen, struggle auch hier eine Auswahl der flir das Verstandnis und die spatere Anwendung wichtigsten Tatsachen und Verfahren unumganglich.

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Martin Bucers Beziehungen zu den Niederlanden

Von den grossen Reformatoren hat sich, ausser Calvin, nament­ lich Martin Bucer für die Niederlande interessiert und hier, wenn auch meistens auf indirekten Wege, einen gewissen Einfluss auf die Reformation ausgeübt. Der Umstand, dass seine Briefe zum Teil überhaupt noch nicht und zum Teil an verschiedenen Orten herausgegeben sind - eine vollständige Ausgabe wird vorbereitet, dürfte aber noch geraume Zeit auf sich warten lassen - bedeutete eine erhebliche Schwierig­ keit für unsere Untersuchung.

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5 . 22 3. 2. Weitere Beispiele Vieleübertragungselemente haben, zumindest angenähert, das Verhalten von Verzögerungsgliedern 1. Ordnung. 6 zeigt einen RC-Vierpol, der zur Aussiebung von Oberschwingungen viel verwendet wird. Bei sekundärem Leerlauf ist die Zeitkonstante T = R C. 7 skizzierte Druckluftleitung mit Speicher und den Drücken p 1 , p 2 am Eingang und Ausgang. 8 gezeichneten Flüssigkeitsbehälter nimmt der Abfluß x(t) mit dem Flüssigkeitsstand h(t) zu; bei einer kleinen Änderung des Zulaufes y stellt sich somit ein neues stationäres Gleichgewicht des Flüssigkeitsstandes ein, bei dem Zu- und Abfluß wieder übereinstimmen.

Ordnung. 18 = .! T1 +T2 2 v'TIT2 = .! 18 zeigt diesen Verlauf des Dämpfungsfaktors ftir verschiedene Werte von T dT2 . Wie zu erwarten, ist stets D;;;;. 1; bei T dT2 = 1 durchläuft die Kurve ein Minimum, D=l. 3. Integrierende Übertragungselemente Die rückwirkungsfreie Kettenschaltung läßt sich im Frequenzbereich besonders einfach beschreiben, nämlich durch das Produkt der Einzel-Übertragungsfunktionen. Die Reihenfolge der Blöcke ist vertauschbar. W.... 3. Proportionalglied mit Verzögerung höherer Ordnung (PT nDm) Das allgemeinste proportional wirkende Übertragungselement mit n unabhängigen konzentrierten Speichern hat die Differentialgleichung anx(n) + ...

29 zeigt als Beispiel das Modell eines Förderbandes, das feinkörniges Material mit einer konstanten Geschwindigkeit v0 über die Entfernung s0 zur Abwurfstelle transportiert. Bei Veränderung des Zulaufes y(t) entsteht auf dem Band ein Materialprofil z(s, t), das sich gleichförmig zum Ausgang bewegt. Man hat also im Gegensatz zu den bisher behandelten Fällen eine kontinuierlich verteilte Speicherwirkung. 29 0 s 34 3. Dynamisches Verhalten einfacher Übertragungselemente beschreiben. Als Lösung interessieren hier nur die Werte am Anfang und Ende des Förderbandes x(t) = z(s0 ,t) So = z(O,t- Vo) oder mit der Laufzeit TL = s0 /v0 so = y(t- Vo) , x(t)::; y(t-TL) .

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